上篇，我從測距半徑、采樣頻率、角分辨率、防護能力等角度介紹了如何看激光雷達的核心參數(shù)指標。但是隨著雷達在細分市場的應用越來越多，遇到的實際使用問題也會越來越多。
上圖是一個很普通，很常見的辦公場景，但是對于激光雷達來說，卻有很多坑要避，有很多本領要展示。
上述辦公場景有這樣幾個環(huán)境特征：
1、黑色桌腿，黑色門框，黑色踢腳線
2、 瓷磚地面，光滑反光
3、 透明玻璃，激光信號可能會打穿
……
那今天我們就借助這個場景，了解一下激光雷達除了要看基本的參數(shù)指標外，該如何從這些參數(shù)中發(fā)掘冰山下的一角，確保雷達的穩(wěn)定性和實用性。
1.黑色物體/細小物體檢出率
由于白色和黑色漫反射率不同，所以雷達在檢測黑白物體的能力上也有所不同。目前激光雷達主要應用在商場、餐廳、辦公樓……，這些場景里難免會出現(xiàn)身著深色褲子、黑色鞋子的人，出現(xiàn)黑色椅凳，如果檢出能力不強大，會出現(xiàn)黑白分層，甚至檢測不出的情況，所以激光雷達對黑色物體/細小物體的檢出就顯得尤為重要。
▲S2測量黑白物體不分層
▲S2細小物體檢出效果(椅子腿)
2.透明/磨砂玻璃/高反射物體檢出率
除了深色物體外，激光雷達還會遇到透明玻璃、高反射的瓷磚、鏡面等環(huán)境，如果雷達檢測能力不強，就會造成漏檢、錯檢，對機器人后續(xù)建圖導航造成一定影響，比如：邊角毛刺多、丟點、地圖重合……
▲ 地圖毛刺多
思嵐的激光雷達在算法和光學上下了狠功夫，對透明玻璃、高反射物體帶來的噪點可以進行濾波，測距表現(xiàn)不俗。
3.抗環(huán)境光干擾能力
激光雷達在應用的過程中會遇到兩種光源，一種是自然光源(如陽光)，還有一種是人造光源(如燈光)。
其實，不管是自然光源還是人造光源，都會在雷達掃描建圖的過程中產(chǎn)生噪點，影響超聲波等傳感器的誤觸發(fā)，繼而影響整個機器人的導航效率。同時，也可能導致雷達的有效測量距離變短或者完全無法進行距離測量。
▲ 環(huán)境光對激光雷達造成的噪點
所以，雷達的抗環(huán)境光能力顯得尤為重要。為了應對光源因素帶來的干擾，思嵐科技在處理雷達算法以及光學調(diào)教上沒少下功夫，采用獨有的算法+傳感器技術，對射燈、指示燈、金屬等光源產(chǎn)生的噪點進行過濾，大大降低噪點帶來的導航干擾。
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4.外觀尺寸
激光雷達目前在機器人、智能家居、輕量級無人駕駛等多領域得到應用，激光雷達作為其中的載體部分，對尺寸和重量有一定的要求，在外觀上越薄越好，在性能上，集成度越高越好 。
思嵐的激光雷達采用定制特殊部件，內(nèi)部機械系統(tǒng)也是精心設計，在極限壓縮體積的情況下，依舊能保證優(yōu)越性能。
A系列雷達產(chǎn)品厚度均在4 厘米左右，適合于各類服務機器人。S系列雷達更是實現(xiàn)了超薄外觀的又一極限提升，小巧輕薄 ，貼合機器人整體外觀設計，不影響機器人的科技感和線條感。
▲ RPLIDAR 尺寸小巧緊湊，貼合機器人設計
5.兼容性
除了一些參數(shù)外，其實雷達的兼容性也很重要。歷經(jīng)數(shù)代產(chǎn)品的更新，RPLIDAR保持了良好的兼容性。
在SDK方面，即使是最早發(fā)布的RPLIDAR A1都可以被任意思嵐發(fā)布的SDK所兼容。
在接口方面，S2的接口與A系列雷達接口一致，高度集成，完美兼容。
▲ S2與A系列接口一致
以上，就是挑選一款雷達要著重注意的一些指標，其實說了這么多，還是要以實用性和可靠性作為第一準則，這樣才能在商用/工業(yè)應用領域適配更多細分需求。
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