如果你翻開那本匯聚各個機器人界大牛研究成果的《Springer Handbook of Robotics》，你會發(fā)現(xiàn)里面有一節(jié)講機器人系統(tǒng)架構，ROS就是機器人系統(tǒng)架構的經(jīng)典例子之一。
ROS作為機器人軟件平臺，能為異質(zhì)計算機集群提供類似操作系統(tǒng)的功能。對于新手或學生黨來說，ROS 的學習難度較低，適合入門。對于做產(chǎn)品的公司或者開發(fā)者來說，ROS 能夠快速做些 Demo進行驗證試錯，成本低效果好。因此，國內(nèi)外眾多機器人學習者、科研、開發(fā)人員都通過ROS系統(tǒng)搭建機器人。
今天，小嵐給大家介紹一款ROS機器人— TARKBOT系列麥克納姆輪款，這是一款可實現(xiàn)SLAM建圖導航，深度相機三維建圖導航，沙盤自動駕駛、自動跟隨等功能的ROS機器人，滿足開發(fā)和驗證需要。
這款TARKBOT ROS機器人搭載了思嵐科技的RPLIDAR A1雷達。
RPLIDAR A1激光雷達的應用，讓ROS機器人可以探測周圍物體的形狀和環(huán)境，結合SLAM算法和視覺傳感器，幫助ROS機器人實現(xiàn)激光雷達SLAM地圖構建，幫助后續(xù)定位導航、避障 。
# SLAM建圖 #
RPLIDAR A1的測距核心順時針旋轉，可實現(xiàn)對周圍環(huán)境360度全方位的掃描測距檢測，從而獲得周圍環(huán)境的輪廓圖。
▲ROS機器人使用激光雷達建圖
并且，RPLIDAR A1通過激光三角測距技術，配合自主研發(fā)的高速的視覺采集處理機構，可以進行每秒8000次以上的測距動作，可以幫助機器人更快速、精確建圖。
# 結合算法實現(xiàn)避障、導航 #
RPLIDAR A1通過不斷旋轉并發(fā)射激光，接受激光返回，測算出障礙物的距離和形狀。結合視覺傳感器和ROS算法，就可以幫助機器人在移動中識別不同標識，在遇到障礙物時快速做出避讓反應。
▲ROS機器人避障移動
▲ROS機器人多機導航
RPLIDAR A1 8000次/秒的采樣頻率，讓機器人能更快速、精確的建圖，不管是從成本選擇還是性能選擇，RPLIDARA1都是目前教育和研究客戶的第一選擇。
# 物體跟隨#
除了建圖和導航之外，TAKABOT 搭載了 RPLIDAR A1，還可以讓ROS機器人實現(xiàn)物體跟隨功能。激光雷達獲取了物體位置和距離信息后，結合機器視覺算法提取識別物體特征，如寬度和高度等信息，實現(xiàn)跟隨功能。
▲ 利用雷達實現(xiàn)跟隨功能
目前，思嵐所有的激光雷達產(chǎn)品都兼容ROS系統(tǒng)，也是ROS官方認證的國內(nèi)唯一一家激光雷達傳感器產(chǎn)品。思嵐RPLIDAR系列雷達也一直在迭代升級并且已經(jīng)大量應用于各大場景下的智能機器人中，經(jīng)過多年技術積累，適應的應用場景更多，性能也更加穩(wěn)定，真正做到了高性價比、高穩(wěn)定性。
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