近日,第31屆中國(guó)國(guó)際信息通信展覽在北京舉行,騰訊亮相北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)高峰論壇,并首次對(duì)外展示完整的定位技術(shù)能力和產(chǎn)品矩陣。騰訊地圖定位產(chǎn)品總監(jiān)鄭為志表示,騰訊基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)以及北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)等基礎(chǔ)設(shè)施,并依托海量數(shù)據(jù)、豐富場(chǎng)景,形成了包括網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)、室外衛(wèi)星定位、室內(nèi)網(wǎng)絡(luò)定位,藍(lán)牙以及UWB定位、多源融合定位等較騰訊之前更完整的定位能力矩陣。
騰訊地圖定位產(chǎn)品總監(jiān)鄭為志展示騰訊定位產(chǎn)品矩陣
截至目前,騰訊定位能力覆蓋超過(guò)11億用戶終端[1]。鄭為志表示,騰訊支撐的定位業(yè)務(wù)與底層數(shù)據(jù)互相驅(qū)動(dòng),形成良性閉環(huán)。
一、網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù):更精細(xì)的優(yōu)化實(shí)現(xiàn)高精度定位
隨著車(chē)道級(jí)導(dǎo)航、輔助駕駛、智慧農(nóng)業(yè)等產(chǎn)品的普及,行業(yè)對(duì)定位能力的需求越來(lái)越趨向高精化。對(duì)此,騰訊網(wǎng)絡(luò)RTK產(chǎn)品于2022年3月正式上線。針對(duì)站點(diǎn)環(huán)境復(fù)雜、大氣誤差復(fù)雜多變、區(qū)域誤差特性差異較大等問(wèn)題,騰訊開(kāi)發(fā)出多層級(jí)的站點(diǎn)質(zhì)量監(jiān)控及異常站點(diǎn)處理系統(tǒng),多尺度的站點(diǎn)協(xié)同電離層估計(jì)算法和多層次校驗(yàn)的高魯棒性電離層計(jì)算算法,以及基于大氣誤差解算結(jié)果及區(qū)域高程信息的自適應(yīng)虛擬站分布算法,實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)的數(shù)據(jù)層、誤差解算層和虛擬站生成層三層架構(gòu)每個(gè)層級(jí)的優(yōu)化,從而帶來(lái)更穩(wěn)定、準(zhǔn)確、可靠的RTK服務(wù)[2]。
上線一年多來(lái),騰訊網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)已覆蓋超過(guò)400萬(wàn)的硬件終端[3]。騰訊RTK服務(wù)助力OPPO realme手機(jī)定位精度由3-5米提升到了1米左右[4],實(shí)現(xiàn)了車(chē)道級(jí)導(dǎo)航。在智能汽車(chē)場(chǎng)景下,騰訊為柳州汽車(chē)提供的網(wǎng)絡(luò)RTK解算及服務(wù),可支持座艙的車(chē)道級(jí)導(dǎo)航以及輔助駕駛功能。在智慧物流場(chǎng)景,某物流快遞員手持設(shè)備、及旗下智能終端設(shè)備,都搭載了騰訊RTK高精定位能力,支持快遞員配送的精準(zhǔn)判達(dá)、無(wú)人車(chē)配送等功能。
二、3DMA定位技術(shù):解決城市峽谷場(chǎng)景衛(wèi)星多徑折射問(wèn)題
城市環(huán)境中的衛(wèi)星定位一直困擾著行業(yè)和用戶。由于建筑物遮擋等因素,造成GNSS衛(wèi)星信號(hào)多路徑反射等情況,在現(xiàn)實(shí)世界中最終會(huì)導(dǎo)致衛(wèi)星定位誤差大。針對(duì)衛(wèi)星多路徑干擾導(dǎo)致定位不準(zhǔn)的難題,騰訊研發(fā)了3DMA地圖輔助定位技術(shù),3DMA的原理就是以解算的粗略位置為中心,選取周邊區(qū)域,劃分成格網(wǎng)作為候選點(diǎn),通過(guò)3D建筑地圖和星歷信息得到每個(gè)網(wǎng)格每顆衛(wèi)星觀測(cè)量的預(yù)測(cè)信息,再和接收到的衛(wèi)星實(shí)際觀測(cè)量信息進(jìn)行匹配,得到得分網(wǎng)格,通過(guò)聚類算法確定最可能的位置結(jié)果。
騰訊地圖定位產(chǎn)品總監(jiān)鄭為志展示3DMA定位技術(shù)
3DMA算法不僅可以在軟件層面進(jìn)行位置的直接修正,還可以通過(guò)這種方式得到真實(shí)的衛(wèi)星LOS和NLOS信息,再通過(guò)ray-tracing算法還原部分單次折射的偽距觀測(cè)量,給芯片解算提供更多信息進(jìn)行完好性校驗(yàn),使得芯片解算結(jié)果更精準(zhǔn)。目前,騰訊3DMA定位技術(shù)已在OPPO FIND N2系列手機(jī)上首發(fā)上線,為用戶提供精準(zhǔn)的城市導(dǎo)航服務(wù)。
三、多源融合定位:融合定位技術(shù),讓定位更可靠
由于電離層干擾、隧道遮擋等因素,衛(wèi)星解決不了所有場(chǎng)景的定位問(wèn)題,此外,慣導(dǎo)、視覺(jué)、高精地圖等都各有不足。因此,多源融合技術(shù)就尤為關(guān)鍵。
相比于行業(yè)內(nèi)傳統(tǒng)的濾波算法,騰訊使用了圖優(yōu)化的融合算法。該算法融合了歷史多源多時(shí)刻傳感器的觀測(cè)信息并通過(guò)全局優(yōu)化生成當(dāng)前更優(yōu)解[5],定位的精度和可靠性更好,相比于傳統(tǒng)濾波算法,定位精度提升13%[6]?；趦?yōu)化的融合定位算法在江淮汽車(chē)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目上已落地交付。
目前,騰訊的多源融合定位產(chǎn)品已拿到多個(gè)車(chē)廠的量產(chǎn)交付項(xiàng)目,支持車(chē)道級(jí)導(dǎo)航以及輔助駕駛功能,除了與江淮汽車(chē)的合作,蔚來(lái)、江鈴等多個(gè)車(chē)廠今年也都會(huì)陸續(xù)完成量產(chǎn)交付。未來(lái),搭載騰訊的高精地圖以及騰訊的多源融合定位產(chǎn)品上路的車(chē)輛將會(huì)與日俱增。
總結(jié)
鄭為志表示,基于3DMA定位技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)、多源融合等定位關(guān)鍵技術(shù)能力模塊對(duì)原始信號(hào)、差分信號(hào)、衛(wèi)星定位等的修正增強(qiáng),騰訊較之前具備了更完整的定位能力和解決方案,并通過(guò)一站式采購(gòu)等方式,為合作伙伴降低成本,可為智能駕駛、大眾定位、智慧城市、智慧農(nóng)業(yè)等各個(gè)行業(yè)提供覆蓋各種終端的全棧自研定位產(chǎn)品及解決方案。
備注:[1]11億用戶終端:數(shù)據(jù)來(lái)源騰訊定位技術(shù)中心,統(tǒng)計(jì)時(shí)間截止于2023年6月,終端包含手機(jī)、車(chē)機(jī)等各種硬件應(yīng)用終端;[2]更穩(wěn)定、準(zhǔn)確、可靠的RTK服務(wù):相較于未使用上文描述的RTK服務(wù)復(fù)雜問(wèn)題解決方案的網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù);[3]400萬(wàn)的硬件終端:數(shù)據(jù)來(lái)源騰訊定位技術(shù)中心,統(tǒng)計(jì)時(shí)間截止于2023年6月,終端包含手機(jī)、車(chē)機(jī)、PDA等各種硬件應(yīng)用終端;[4]由3-5米提升到了1米左右:數(shù)據(jù)來(lái)源騰訊定位技術(shù)中心;[5]更優(yōu)解:結(jié)果來(lái)源于騰訊定位技術(shù)中心,經(jīng)騰訊對(duì)比實(shí)驗(yàn)測(cè)試,證實(shí)融合算法全局觀測(cè)得到的結(jié)果較沒(méi)有采用該算法的更優(yōu);[6]相比于傳統(tǒng)濾波算法,定位精度提升13%:數(shù)據(jù)來(lái)源騰訊定位技術(shù)中心,通過(guò)實(shí)際項(xiàng)目評(píng)測(cè)得到。
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