打敗你的不是對手，而是跨界!
TikTok也就是抖音團(tuán)隊(duì)發(fā)表了一篇論文《深度無所不能》，其訓(xùn)練出的全方位深度學(xué)習(xí)模型 ，只需單張照片幀即可進(jìn)行LiDAR質(zhì)量深度估計(jì)。換句話說，只需拍攝一張照片，學(xué)習(xí)模型便能精準(zhǔn)獲取照片中物體的三維位置，比LiDAR技術(shù)還要出色。
毫無疑問，抖音的深度學(xué)習(xí)模型打敗了激光雷達(dá)。新的模型表明純視覺方案是可行的，實(shí)現(xiàn)無人駕駛并不需要激光雷達(dá)。對特斯拉，以及國內(nèi)的極越等純視覺智駕車企來說，這無疑是巨大的利好。
自動駕駛在技術(shù)路徑上，主要分為兩派系。
多模態(tài)融合派主要是依靠激光雷達(dá)的回波反射，為車輛在行駛環(huán)境中提供靜態(tài)和動態(tài)物體的識別數(shù)據(jù)，絕大多數(shù)自動駕駛公司均采用這一方案。“純視覺派系”使用攝像頭等被動探測設(shè)備，不發(fā)射任何探測信號，不依賴?yán)走_(dá)回波感知外部世界。目前僅有特斯拉、極越兩位玩家。其中特斯拉主要針對海外市場，極越主要針對國內(nèi)。
兩大派系的最大爭議在于感知系統(tǒng)要不要使用激光雷達(dá)。
多模態(tài)融合派認(rèn)為攝像頭捕捉到的信息均為平面信息，無法獲取物體的三維信息。激光雷達(dá)捕捉到的是點(diǎn)云信息，可以獲取物體的三維信息。
純視覺派系則認(rèn)為只要具備完善的算法大模型，純視覺方案也可以提供可靠的物體識別信息。目前純視覺路徑已經(jīng)形成了BEV+Transformer為核心的技術(shù)體系。
需要特別強(qiáng)調(diào)的是，盡管多模態(tài)融合派系倡導(dǎo)激光雷達(dá)，但在感知算法中依舊采用了純視覺派系的BEV+Transformer。激光雷達(dá)僅在部分極限場景時使用。從去年的發(fā)展來看，多模態(tài)融合派正在大幅砍掉激光雷達(dá)使用量，主流車型從此前的三顆激光雷達(dá)降低到現(xiàn)在的單科方案。
在國內(nèi)的智駕車企中，僅有極越一家堅(jiān)定走純視覺路線。這主要是因?yàn)榧円曈X方案有著更高的技術(shù)要求，非?？简?yàn)車企的團(tuán)隊(duì)能力，以及算法能力和數(shù)據(jù)積累量。國內(nèi)的新勢力車企由于成立較早，并沒有強(qiáng)大的算法團(tuán)隊(duì)，也就是專業(yè)的數(shù)學(xué)人才隊(duì)伍。無人駕駛方面，新勢力尚未實(shí)現(xiàn)，無法積累有效的可用數(shù)據(jù)。鮮少新勢力直接上純視覺。
另一方面，極越是由百度和吉利強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合賦能。尤其是百度作為無人駕駛的全球頂級企業(yè)，在團(tuán)隊(duì)和算法以及數(shù)據(jù)積累方面，具備得天獨(dú)厚的優(yōu)勢。
例如，在L4/L5級純無人駕駛的數(shù)據(jù)積累和商業(yè)化運(yùn)營中，截至2023年9月，百度Apollo L4自動駕駛安全運(yùn)營測試?yán)锍汤塾?jì)已超7000萬公里，百度蘿卜快跑已經(jīng)提供了累計(jì)400萬次無人出租車服務(wù)。
由于百度已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了L4級自動駕駛，極越純視覺方案可以輕車熟路，快速發(fā)展。這也使得極越并不需要在BEV+Transformer的算法架構(gòu)中進(jìn)行過多的停留，而是一步到位，直接引入OCC占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，形成完整高階智駕體系，領(lǐng)先“BEV+Transformer”路線一代。
特別是OCC占用網(wǎng)絡(luò)，作為“純視覺”方案核心技術(shù)之一，OCC將空間劃分為多個立體小方格，每個小方格被稱為“體素”。當(dāng)攝像頭捕捉的圖像連續(xù)不斷的輸入給OCC，OCC就會觀察圖像對應(yīng)的空間，每個體素的狀態(tài)是被占用還是自由。正如我們面前的電腦一樣，我們可以用無數(shù)個小方格形成一個電腦，這樣我們就不需要知道面前的到底是電腦還是木板，只需要知道它多大，能不能避開。
在極越CEO夏一平看來，占用網(wǎng)絡(luò)上車的一個最主要初衷，就是替代激光雷達(dá)對目標(biāo)的距離、位置關(guān)系等等感知能力。
根據(jù)極越發(fā)布的OCC演示視頻，極越01對周圍環(huán)境有著強(qiáng)大的感知能力，用3D體素清晰地展示了欄桿、綠植、路障等標(biāo)準(zhǔn)障礙物，同時還精準(zhǔn)識別出了施工中的工程車、樹木中的路燈等異形障礙物。
其中藍(lán)色網(wǎng)格代表靜態(tài)建筑物，如隔離帶、施工圍欄;橙色代表動態(tài)交通參與者，包括機(jī)動車、非機(jī)動車;還有紫色馬路沿、綠色綠化帶等。每一個網(wǎng)格約15厘米，感知質(zhì)量非常高，識別也相當(dāng)準(zhǔn)確。
在算法優(yōu)勢的賦能下，極越01作為全球唯一一款依靠“純視覺”感知算法，“全程0接管”跑通中國復(fù)雜城市道路的智能汽車，極越01在開啟PPA狀態(tài)下，可以在高速、高架中，完成自主變道超車、上下匝道、輕松避障等一系列智駕領(lǐng)航;在城市道路中，還能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)識別斑馬線、紅綠燈，完成禮讓行人、無保護(hù)左轉(zhuǎn)、避讓非機(jī)動車等能力。
值得一提的是，極越的高階智駕并沒由局限在高速和城市道路。極越01還能實(shí)現(xiàn)AVP代客泊車，支持最遠(yuǎn)距離為2公里，室內(nèi)和室外停車場均可使用，且支持任意車位到停車場出入口的泊出泊入。在狹窄車位，用戶還可以實(shí)現(xiàn)車外語音泊車。業(yè)界將這種融合行駛場景和泊車場景的智能駕駛稱為“行泊”一體。
截至目前，極越高階智駕的核心功能點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航輔助PPA已覆蓋全國90%的高速高架，城市NOA已經(jīng)北京、上海、杭州、深圳等四大主流城市實(shí)現(xiàn)落地，今年將覆蓋全國200多個城市。
據(jù)夏一平透露，極越“純視覺”方案端到端的訓(xùn)練以“周更”的速度快速迭代，并且隨著交付量的快速攀升，還將讓極越高階智駕呈現(xiàn)指數(shù)級進(jìn)化。
坦率的說，目前的高階智駕方案絕大多數(shù)均是“純視覺”方案的衍生。包括華為在內(nèi)的融合感知派并沒有擺脫對純視覺“BEV+Transformer”架構(gòu)的依賴，也沒有硬件方面能去掉攝像頭。反倒是引以為豪的激光雷達(dá)從四顆全向覆蓋，砍到三顆，最后砍到單顆，象征性存在。也因此，在智駕行業(yè)中有一個十分有趣的說法，算法不靈，才上激光!
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