馭勢科技葉凌峽：智能駕駛系統(tǒng)開發(fā)的終極目標是成為“AI駕駛員”

3月27日消息，2021中國智能汽車創(chuàng)新發(fā)展論壇暨汽車之家智能汽車評價體系發(fā)布會上，馭勢科技乘用車自動駕駛負責人葉凌峽發(fā)表了《行之無拘無束，心方駕馭未來——智能駕駛系統(tǒng)的演變與挑戰(zhàn)》主題演講。

葉凌峽對智能駕駛系統(tǒng)的演變、面臨的挑戰(zhàn)，以及智能駕駛路線及方案進行了分享。

他表示，智能駕駛系統(tǒng)是不斷演進的。從技術角度來看，智能駕駛系統(tǒng)分為感知、決策和執(zhí)行。從場景來看，將從特定場景到限定場景再到開放場景。與此同時，智能駕駛的需求也在發(fā)生改變，即從為駕駛員服務轉為出行服務。

當前，L2級高級駕駛輔助駕駛水平的ADAS系統(tǒng)已經成熟，L2級高級駕駛輔助駕駛水平的自動駕駛也逐步量產。L3級有條件自動駕駛+AVP的全套智能駕駛系統(tǒng)也將面世。

葉凌峽認為，軟件定義汽車是未來的發(fā)展趨勢。對于智能駕駛系統(tǒng)的開發(fā)來說，終極目標是把這個系統(tǒng)作為AI駕駛員，相當于能夠替代人完全掌控這輛車。

以下為馭勢科技乘用車自動駕駛負責人 葉凌峽的演講實錄：

非常榮幸能夠來到汽車之家和各位嘉賓、專家們一起探討智能駕駛系統(tǒng)的發(fā)展。今天，我將從四個方面來和大家一起探討智能駕駛的發(fā)展及定義，智能駕駛系統(tǒng)的演變、面臨的挑戰(zhàn)，以及智能駕駛路線及方案。

當前，全球汽車行業(yè)正在經歷百年以來最深刻的變革。我們如何定義智能駕駛系統(tǒng)，按照美國汽車工程學會規(guī)定，自動駕駛分為L0-L5六個級別。L0級別是指沒有任何自動駕駛功能，L1和L2為高級駕駛輔助駕駛水平，L3是指有條件的自動駕駛，即司機可在特定條件下雙手離開方向盤，L4和L5則分別指高度自動駕駛和完全自動駕駛。L5級自動駕駛是智能汽車發(fā)展的最高狀態(tài)。

對于L3級別的有條件自動駕駛來說，是駕駛輔助和自動駕駛的分界線。從某種角度來說L3級別也是自動駕駛，但從另外一個角度來說，它在駕駛過程中又離不開駕駛員的監(jiān)控，所以我們把它作為分界點，直到L5級才能真正地稱為全自動駕駛。

對于智能駕駛系統(tǒng)的演變，從功能來講，最早的智能駕駛系統(tǒng)實際上只是一種帶有預警性的、不能對車輛進行控制的系統(tǒng)，比如說我們的主動碰撞預警（FCW），車道偏離預警（LDW）輔助泊車等。隨著功能的演進，我們會看到車輛上會安裝車輛進行控制系統(tǒng)，如自動巡航(CC)、自動緊急制動（AEB），接下來演進到自適應巡航（ACC）、車道保持系統(tǒng)輔助（LKS）、自主定義泊車。最后，合起來將實現(xiàn)超級巡航、再到L3級有條件自動駕駛，以及L4級高度自動駕駛。

從智能駕駛系統(tǒng)技術的演進來看，智能駕駛系統(tǒng)分為感知、決策和執(zhí)行。在感知上用到視覺、毫米波雷達、激光雷達、超聲波、GPS，這都可以作為感知能力。對于決策來說，需要做到融合、定位和車輛控制常規(guī)規(guī)則的判斷。這就是處理大腦，從原理單處理器的模式往未來的預控制器模式在演進。執(zhí)行層面來講，則需要具備車輛縱橫向控制。

從智能駕駛系統(tǒng)場景來看，主要是從原來的特定場景到限定場景再到開放場景進行演變的。特定場景一般指封閉園區(qū)或者是一些專用的道路，這個專用的道路可以理解為港區(qū)物流，很多是用磁釘在走。到限定場景，這是應對L3級有條件自動駕駛，會讓L3級有條件自動駕駛在高速道路上行進。最后，我們會發(fā)展到真正的開放道路，也就是城區(qū)道路。

接下來，我們關注自動駕駛需求演進，即原來的自動駕駛系統(tǒng)是為駕駛員服務，如今則是變成為出行服務。原來關注駕駛過程，怎么把駕駛變得更輕松或者更安全，這是自動駕駛系統(tǒng)原來的目標。后來會關注駕駛結果，如自動駕駛系統(tǒng)會把我送到哪里，我要到哪里辦事、上班或者是娛樂。但是我肯定不會關注你怎么駕駛，你的駕駛情況是什么樣。

下面來探討一下智能駕駛系統(tǒng)面臨的挑戰(zhàn)。首先是技術，談了這么多智能駕駛系統(tǒng)，我們對智能駕駛系統(tǒng)還是存在一些不放心的狀態(tài)，為什么？

實際上是因為我們的技術是有缺陷的，這些缺陷在什么地方？第一是感知能力。也就是說智能駕駛系統(tǒng)現(xiàn)在花了大量的精力在感知上面。因為如果一個車輛不能感知到周邊的環(huán)境情況，它就是一個瞎子，一個瞎子怎么把自己的路線行駛好，所以感知能力是重中之重。但是現(xiàn)在的感知系統(tǒng)是有缺陷的。比如說，毫米波雷達雖然不會漏報，但是會誤報，只要探測到的物體都會反饋給系統(tǒng)，所以很有可能產生偏差。如此前特斯拉發(fā)生的事故，實際上都是來自于攝像頭不能完整識別目標產生的，比如說它把一個大卡車的車箱識別不出來，它漏報了物體所以導致了誤判。這就意味著，在感知層面，無論是攝像頭、毫米波雷達還是激光雷達也好，它們都存在一定的技術缺陷。只有當感知能力達到一定程度的時候，才能實現(xiàn)更好的融合，進而保證它們對外界感知的準確性和安全性。

第二，學習能力。對于系統(tǒng)來說，我們在設計一套智能駕駛系統(tǒng)的情況下，會把駕駛經驗賦予智能駕駛系統(tǒng)，但是我們的經驗是否足夠，遇到特殊的情況智能駕駛系統(tǒng)能否繼續(xù)前行？想要實現(xiàn)這一目的，就應該給智能駕駛系統(tǒng)賦予一個學習能力，這是我們需要關注的一點，也是一個挑戰(zhàn)。

第三，執(zhí)行能力。當我們想要這輛車實現(xiàn)左、右、前行、倒退的駕駛操作，但是車輛卻不聽你的指令，該怎么辦？所以說，對于車輛的執(zhí)行能力的強弱也是智能駕駛系統(tǒng)的挑戰(zhàn)之一。

其次，智能駕駛系統(tǒng)還面臨著法規(guī)的挑戰(zhàn)。智能駕駛系統(tǒng)能否真正的面世，讓每個客戶都能夠用上，法規(guī)是很重要的。這里就要求法規(guī)具有標準化，明確產品是怎么定義的，安全要求有何標準等。

再次，是服務上的挑戰(zhàn)。智能駕駛系統(tǒng)有它的特殊性，究竟要怎么維護它，如何進行技術支持都需要我們進行探討，并且在這過程中，我們不斷迎接新的挑戰(zhàn)。

更為關鍵的是，想要實現(xiàn)全自動駕駛，外部建設也有很重要的需求。比如說道路的規(guī)范性、智能交通設備的完善程度、5G技術的發(fā)展等等。

說完智能駕駛系統(tǒng)的演變和面臨的挑戰(zhàn)后，接下來針對智能駕駛系統(tǒng)的行業(yè)路線和方案給大家做一個介紹。

當前，L2級高級駕駛輔助駕駛水平的ADAS系統(tǒng)已經成熟，L2級高級駕駛輔助駕駛水平的自動駕駛也逐步量產。L3級有條件自動駕駛+AVP的全套智能駕駛系統(tǒng)也將面世。

目前毫米波雷達加上攝像頭成為智能駕駛系統(tǒng)配制的主流，隨著技術的成熟，激光雷達也會大量的進入到量產裝備。

此外，數據采集也越來越被各家所重視，智能駕駛系統(tǒng)企業(yè)都致力于設計具備多種影子模式的數據閉環(huán)系統(tǒng)。然后是可以不斷向上演進的技術架構，成為智能駕駛系統(tǒng)的發(fā)展方向。

那么，什么是智能駕駛系統(tǒng)完整解決方案呢？它將基于智能駕駛云平臺，同時以5G技術為依托，提供“門到門”的出行解決方案，具備自主泊車、記憶泊車、高速路自主領航等功能，甚至還有RoboTaxi系統(tǒng)，將未來智能駕駛系統(tǒng)得以實現(xiàn)。

對于電子電氣架構的演變，我們總結了一條，從簡單到復雜再到簡單，為何這樣說呢？

首先，在處理能力有限的情況下，處理器就是一個單處理器，即一個ECU，到后來會發(fā)展到預控制器能處理很多的功能。但是為了保障系統(tǒng)是否安全，需要提供一些冗余的能力，可能我會把它分散到各個單處理器上面，分擔一部分處理能力。所以說，整個電氣處理架構的發(fā)展都在探索中。是否是處理能力很強的預控制器，就能把所有的功能實現(xiàn)，還是要把預算風險，失效風險做一個分散，還可能有待探討。

此外，集中化的管理，這一點毋庸置疑。從特斯拉的應用來看，它會把相對集中的功能放到對應的預控制器中，進而完成整套系統(tǒng)的實現(xiàn)。這一點也獲得各大廠商的認可，現(xiàn)在之所以預控制器的發(fā)展越來越普遍，是因為大家都有集中化管理的需求。

另外是軟件地位的變化，軟件定義汽車是未來的發(fā)展趨勢。我們可能看到的趨勢是硬件標準化、軟件差異化，只有通過這樣的方式，才能實現(xiàn)各家廠商的靈活性配制和差異化的賣點。

最后是升級能力，可以說沒有OTA升級的智能汽車，可能不會受到大家的關注。

針對智能駕駛系統(tǒng)在國內的發(fā)展趨勢，在這里做一個總結。時間節(jié)點大致從2009年起，國內廠商就開始了ADAS系統(tǒng)的研發(fā)，到2011年，有了少量搭載ADAS系統(tǒng)的車輛上市。在2016年，對ADAS系統(tǒng)來說，很多國內廠商的車輛上都已經實現(xiàn)配制了。到了2020年，具備L2級別高級駕駛輔助駕駛水平的車輛已經大量上市。按照目前各大廠商的規(guī)劃，會在2023年推出相關的L3級有條件的自動駕駛。對于L4級高度自動駕駛的普及化，我們想可能會在2025年以后。

對于智能駕駛系統(tǒng)的開發(fā)來說，我們的終極目標是什么？是把這個系統(tǒng)作為AI駕駛員，相當于能夠替代人完全掌控這輛車。有了它的存在，不管是物流也好、出行也好，只需要關注你的目的地就行了。我的分享到此結束。謝謝大家！

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