智元開(kāi)源百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集！具身智能領(lǐng)域的ImageNet時(shí)刻已到來(lái)！

作為上海模塑申城語(yǔ)料普惠計(jì)劃中的一份子，智元機(jī)器人攜手上海人工智能實(shí)驗(yàn)室、國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心以及上海庫(kù)帕思，今天重磅發(fā)布全球首個(gè)基于全域真實(shí)場(chǎng)景、全能硬件平臺(tái)、全程質(zhì)量把控的百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集開(kāi)源項(xiàng)目AgiBot World。這一里程碑式的開(kāi)源項(xiàng)目，標(biāo)志著具身智能領(lǐng)域“ImageNet時(shí)刻”已到來(lái)。

這是智元機(jī)器人本年度開(kāi)源的第三個(gè)項(xiàng)目，亦是對(duì)智元818發(fā)布會(huì)承諾的完美兌現(xiàn)。我們將按計(jì)劃在HuggingFace、Github以及agibot-world.com項(xiàng)目主頁(yè)上分批上傳數(shù)據(jù)，加速人類邁向通用人工智能的新時(shí)代。

項(xiàng)目開(kāi)源地址

HuggingFace:

https://huggingface.co/agibot-world

Github:

https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world

項(xiàng)目主頁(yè)：

https://agibot-world.com/

AgiBot World是全球首個(gè)基于全域真實(shí)場(chǎng)景、全能硬件平臺(tái)、全程質(zhì)量把控的百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集。相比 Google 開(kāi)源的 Open X-Embodiment 數(shù)據(jù)集，AgiBot World 長(zhǎng)程數(shù)據(jù)規(guī)模高出10倍，場(chǎng)景范圍覆蓋面擴(kuò)大100倍，數(shù)據(jù)質(zhì)量從實(shí)驗(yàn)室級(jí)上升到工業(yè)級(jí)標(biāo)準(zhǔn)！在這個(gè)具身數(shù)據(jù)的世界里，機(jī)器人不再只是進(jìn)行簡(jiǎn)單的桌面任務(wù)，而是進(jìn)入到人類日常生活的方方面面。

多樣任務(wù)  十八般武藝樣樣精通

AgiBot World數(shù)據(jù)集中涵蓋的場(chǎng)景具備多樣化和多元化特點(diǎn)，從抓取、放置、推、拉等基礎(chǔ)操作，到攪拌、折疊、熨燙等復(fù)雜動(dòng)作，幾乎涵蓋了人類日常生活所需的絕大多數(shù)場(chǎng)景。比如，其中一個(gè)視頻展示的是機(jī)器人在電腦主機(jī)中內(nèi)存條的過(guò)程，這需要機(jī)器人毫米級(jí)精細(xì)控制，稍有不慎就可能導(dǎo)致設(shè)備損壞，其如神經(jīng)纖維般靈敏的末端觸覺(jué)傳感器，助力機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)的對(duì)接；還有試圖教會(huì)機(jī)器人如何用洗碗機(jī)的視頻——在這條數(shù)據(jù)中，展現(xiàn)了廚房水池里勺筷碗盤(pán)層層堆疊，機(jī)器人將雜亂的餐具一一準(zhǔn)確無(wú)誤地整理至洗碗機(jī)相應(yīng)卡槽中，操作流程長(zhǎng)且動(dòng)作十分繁瑣。AgiBot World數(shù)據(jù)集中收錄了80多種日常生活中的多樣化技能視頻，讓機(jī)器人能夠“十八般武藝樣樣精通”。

全域場(chǎng)景  上得廳堂下得廚房

AgiBot World數(shù)據(jù)集誕生于智元自建的大規(guī)模數(shù)據(jù)采集工廠與應(yīng)用實(shí)驗(yàn)基地，空間總面積超過(guò)4000平方米，包含3000多種真實(shí)物品，一方面為機(jī)器人大規(guī)模數(shù)據(jù)訓(xùn)練提供場(chǎng)地，另一方面真實(shí)復(fù)刻了家居、餐飲、工業(yè)、商超和辦公五大核心場(chǎng)景，全面覆蓋了機(jī)器人在生產(chǎn)、生活中的典型應(yīng)用需求。

家居場(chǎng)景再現(xiàn)人類真實(shí)住宅布局，包括臥室、客廳、廚房、衛(wèi)生間等核心空間，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人家務(wù)清潔、物品整理和廚房任務(wù)等。工業(yè)場(chǎng)景模擬分揀與物流自動(dòng)化，復(fù)刻工業(yè)倉(cāng)庫(kù)與生產(chǎn)線，包括分揀系統(tǒng)、打包設(shè)備、傳輸帶等，可以實(shí)現(xiàn)物料分揀、包裝打包、物流搬運(yùn)等。通過(guò)多場(chǎng)景的高度還原與任務(wù)設(shè)計(jì)，AgiBot World為機(jī)器人研發(fā)和測(cè)試構(gòu)建了實(shí)現(xiàn)具身智能的必要條件。

像這樣類似的真實(shí)場(chǎng)景AgiBot World百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集中有100多種，家居占40%、餐飲20%、工業(yè)20%、商超10%以及辦公場(chǎng)景10%，其中80%的任務(wù)均為長(zhǎng)程任務(wù)，任務(wù)時(shí)長(zhǎng)集中在60s-150s之間，并且包含多個(gè)原子技能，長(zhǎng)程數(shù)據(jù)是DROID和OpenX-Embodiment 的10倍以上，3000多種物品基本涵蓋了這五大場(chǎng)景，同時(shí)還在不斷豐富中。

場(chǎng)景和任務(wù)分布

各個(gè)場(chǎng)景物品分類

數(shù)據(jù)集時(shí)長(zhǎng)分布

全能硬件   沒(méi)有金剛鉆難攬瓷器活

機(jī)器人能夠如此靈活智能、勝任多種任務(wù)和技能，也得益于智元對(duì)于機(jī)器人本體的迭代升級(jí)——我們?yōu)闄C(jī)器人安裝了8個(gè)環(huán)繞式布局的攝像頭，讓機(jī)器人可以實(shí)時(shí)360度全方位感知周圍環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化；配備6自由度靈巧手，保障動(dòng)作精準(zhǔn)且靈活，同時(shí)末端還增加了六維力傳感器和高精度觸覺(jué)傳感器，能夠感知力的微小變化，做到“拿捏有度”；機(jī)器人全身?yè)碛?2個(gè)主動(dòng)自由度，能夠靈活應(yīng)對(duì)多種復(fù)雜任務(wù)。

質(zhì)量把控 嚴(yán)師出高徒

同時(shí)，數(shù)據(jù)集的質(zhì)量，也是決定機(jī)器人能否快速學(xué)習(xí)的關(guān)鍵。AgiBot World中的數(shù)據(jù)，都需歷經(jīng)一套嚴(yán)苛的流程與驗(yàn)證鏈路。在項(xiàng)目之初，我們便邀請(qǐng)學(xué)界、工業(yè)界、消費(fèi)者等多方介入提出建議，不斷迭代流程設(shè)計(jì)規(guī)劃；數(shù)據(jù)采集質(zhì)量環(huán)節(jié)，無(wú)論是采集員還是采集質(zhì)量，均由完善的管理體系和專業(yè)的管理團(tuán)隊(duì)全程保障；對(duì)于采集到的數(shù)據(jù)本身，將通過(guò)端、云兩側(cè)嚴(yán)格篩選，自動(dòng)剔除不符合要求的數(shù)據(jù)，再由專業(yè)的審核員逐幀審核，確保每一個(gè)動(dòng)作都符合任務(wù)標(biāo)準(zhǔn)；最后，這些數(shù)據(jù)還會(huì)通過(guò)算法進(jìn)行二次驗(yàn)證，全方位筑牢數(shù)據(jù)質(zhì)量防線。

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高質(zhì)量的數(shù)據(jù)集對(duì)于當(dāng)下具身智能技術(shù)的發(fā)展尤為重要。現(xiàn)有開(kāi)源數(shù)據(jù)集，或多或少都存在采集流程缺乏標(biāo)準(zhǔn)化、機(jī)器人構(gòu)型過(guò)時(shí)、數(shù)據(jù)質(zhì)量格式參差不齊等問(wèn)題，在機(jī)器人策略學(xué)習(xí)的過(guò)程中甚至?xí)?lái)副作用。

谷歌OXE數(shù)據(jù)集，任務(wù)缺少真實(shí)生活場(chǎng)景，本體多樣，數(shù)據(jù)質(zhì)量和格式參差不齊

智元在此刻開(kāi)源全球首個(gè)基于全域真實(shí)場(chǎng)景、全能硬件平臺(tái)、全程質(zhì)量把控的百萬(wàn)真機(jī)數(shù)據(jù)集AgiBot World，是具身智能技術(shù)發(fā)展的重大突破和里程碑事件，更是推進(jìn)具身智能通用人工智能（AGI）實(shí)現(xiàn)的重要加速器。我們通過(guò)匯聚頂尖資源與技術(shù)力量，將共同推動(dòng)具身智能發(fā)展新范式，加速人類邁向通用人工智能的新時(shí)代，在全球范圍內(nèi)奠定中國(guó)在這一前沿領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)地位。

未來(lái)，智元機(jī)器人將陸續(xù)開(kāi)源千萬(wàn)仿真數(shù)據(jù)，以支持更泛化和更通用的大模型訓(xùn)練；將發(fā)布具身基座大模型，可支持模型微調(diào)，賦能千行百業(yè)；發(fā)布全套工具鏈，實(shí)現(xiàn)采集、訓(xùn)練和評(píng)測(cè)完美閉環(huán)；為激發(fā)創(chuàng)新的無(wú)限潛能，我們還將舉辦一系列AgiBot World Challenge，歡迎科技愛(ài)好者加入我們！

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