啃下倉儲物流機器人“硬骨頭”，AICRobo要賦予機器人行走的智慧

隨著數(shù)字化和智能化工廠的規(guī)劃不斷加快和深入，工廠定制化的需求日益明顯，這就要求工廠的自動化產(chǎn)線和物流搬運系統(tǒng)都須具有極高的柔性，能夠隨著生產(chǎn)的需求變化而快速更換部署。

愛啃蘿卜機器人(AICRobo)是一家成立于2015年的深圳企業(yè)，專注于將自主移動機器人進行商業(yè)化應(yīng)用，而自主移動機器人，在物流倉儲和工業(yè)領(lǐng)域，人們常常稱之為“無軌AGV”，這家企業(yè)僅用了一年多的時間就達成了與京東的合作試點，并完成實測一批產(chǎn)品。

“我們曾經(jīng)規(guī)劃過許多應(yīng)用場景，如倉儲物流、工廠搬運自動化、安防巡檢、醫(yī)療服務(wù)機器人等，評估之后發(fā)現(xiàn)‘倉儲物流’和‘工廠搬運自動化’這兩個應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⒙涞馗纭?rdquo; 愛啃蘿卜創(chuàng)始人兼CEO佘元博進一步解釋，服務(wù)類型的場景繁多，發(fā)展空間大，但落地慢，TO B的屬性讓物流搬運系統(tǒng)成為剛需。

佘元博介紹，物流搬運的產(chǎn)業(yè)鏈包括生產(chǎn)加工商、傳感器供應(yīng)商(上游)—算法、核心方案供應(yīng)商(中上游)—核心部件供應(yīng)商(中游)—集成商、整機制造商(中下游)—客戶、市場(下游)，愛啃蘿卜的業(yè)務(wù)就囊括了中上游、中游、中下游三大板塊。

自主移動技術(shù)賦予機器人行走的智慧

在佘元博看來，當(dāng)前市面上的移動機器人產(chǎn)品，以導(dǎo)航技術(shù)的不同可分為三代。

第一代是地磁線導(dǎo)航、磁導(dǎo)航，也就是在工廠或倉庫內(nèi)鋪設(shè)導(dǎo)航磁條，而AGV小車通過磁條傳感器判斷路線。第二代產(chǎn)品在第一代的基礎(chǔ)上，加入了反光板激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航及二維碼導(dǎo)航等新技術(shù)，對第一代技術(shù)進行了彌補。

但在本質(zhì)上，第一代與第二代技術(shù)并沒有太大的差距，它們同樣需要對工作環(huán)境預(yù)先進行改造，并且為了保證安全性，需要將人與機器完全分離作業(yè)。

而對于不希望面臨環(huán)境改造的傳統(tǒng)倉庫來講，上述兩類方案的可實施性顯得較低，那么相對低成本、且不需要對現(xiàn)有倉儲環(huán)境進行改造的自主導(dǎo)航方案，則變得格外適合。

佘元博介紹，第三代方案誕生于2014年，是基于自主移動技術(shù)的移動機器人，亦被稱作“無軌AGV”。愛啃蘿卜使用的正是第三代方案，采用了多傳感器融合技術(shù)，集成了包括激光雷達、IMU、編碼器、RGBD、UWB、超聲波、紅外測距等在內(nèi)的多種傳感器，實現(xiàn)對場景的精確感知，提升了可靠性及魯棒性。

第三代方案無需對現(xiàn)有倉庫基礎(chǔ)設(shè)施進行改造，可以直接部署，與人共事，更為適合應(yīng)用于傳統(tǒng)人力運輸倉庫，助力企業(yè)從“傳統(tǒng)倉儲管理模式”向“自動化倉儲管理模式”完成平穩(wěn)過渡。

產(chǎn)品真正鋪開的兩大要素、三大指標(biāo)

佘元博認(rèn)為，提高產(chǎn)品性能后再批量化生產(chǎn)，后期維護成本更低。而產(chǎn)品真正鋪開的兩大要素是價格和體驗，因此需要考慮三大指標(biāo)為效率、部署成本、應(yīng)用風(fēng)險。

在2017年初開始，愛啃蘿卜就與國內(nèi)大型電商平臺京東開始進行合作試點，在今年的“6·18”年中購物節(jié)前期，10多臺倉儲揀運機器人“小紅帽”正式成為京東倉儲機器人軍團的新成員。

倉儲揀運機器人WT3是一款可感知環(huán)境、自主導(dǎo)航的無軌AGV，該產(chǎn)品采用最新一代機器人移動技術(shù)，像人一樣智慧行走。與依賴固定信標(biāo)軌跡移動的機器人相比，它具有靈活、柔性、部署成本低等優(yōu)勢。

倉儲揀運機器人WT3整合多種感知、定位、避障、地圖構(gòu)建等技術(shù)于一體。

在地圖構(gòu)建功能上，采用SLAM+分層地圖更新技術(shù)，確保機器人可對陌生環(huán)境進行實時繪制與更新;

在定位功能上，采用激光定位、慣性導(dǎo)航、視覺信標(biāo)、無線信標(biāo)等定位技術(shù)，增強機器人實時定位的可靠性;

在環(huán)境感知方面，采用激光雷達、組合深度視覺、超聲波、碰撞檢測等傳感器融合的感知技術(shù)，增強了機器人對空間障礙的感知能力;

在避障方面，基于ODWA模型，對機器人的線速度、角速度、障礙區(qū)復(fù)雜度、目標(biāo)距離、目標(biāo)朝向、路徑距離等指標(biāo)進行統(tǒng)一建模，打造符合人類思維的智能避障決策體系。

從2017年初到今年6月份這段與京東磨合的時間，佘元博認(rèn)為這是必要的時間成本，在為他們量身打造產(chǎn)品的過程中，也提高了愛啃蘿卜自身標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品的能力。雖說為這樣的標(biāo)桿客戶服務(wù)難度大標(biāo)準(zhǔn)高，但之后再去做簡化的服務(wù)時就能事半功倍。

未來，佘元博表示，在技術(shù)方面將不斷進行升級迭代，進一步提升核心技術(shù)的壁壘和加深工程經(jīng)驗的積累;在產(chǎn)品方面會打造一款體驗與實用兼?zhèn)?，功能與性能兼優(yōu)的量產(chǎn)產(chǎn)品，并應(yīng)用于實際場景。

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